近(jìn)日(rì)英偉达(dá)（NVIDIA）公(gōng)司發(fà)布(bù)了(le)備受期(qī)待的(de)Jetpack 6，这(zhè)是(shì)一(yī)項令人(rén)激動(dòng)的(de)消息，标(biāo)志着人(rén)工智能(néng)和(hé)深度學(xué)習領域的(de)進(jìn)一(yī)步發(fà)展(zhǎn)。然而(ér)，就(jiù)像所(suǒ)有(yǒu)新(xīn)技術(shù)一(yī)樣(yàng)，Jetpack6.0目前(qián)還(huán)有(yǒu)一(yī)个(gè)缺陷，瀝拓科技作(zuò)为(wèi)專業的(de)技術(shù)团隊，本(běn)期(qī)将为(wèi)大(dà)家详细介紹Jetpack 6.0 DP版本(běn)中的(de)一(yī)些已知問(wèn)題(tí)，並(bìng)提(tí)供相關(guān)的(de)解(jiě)決方(fāng)案(àn)和(hé)建議。在(zài)使用(yòng)过(guò)程中，請務(wù)必注意(yì)这(zhè)些問(wèn)題(tí)，以(yǐ)确保您的(de)開(kāi)發(fà)和(hé)應(yìng)用(yòng)能(néng)夠順利進(jìn)行。現(xiàn)在(zài)讓我们一(yī)起(qǐ)深入(rù)了(le)解(jiě)吧！

一(yī)、系(xì)統整體(tǐ)可(kě)用(yòng)性

1、Jetson AGX Orin Developer Kit 和(hé) Jetson AGX Industrial模块(kuài)在(zài)暫停后有(yǒu)时可(kě)能(néng)無法(fǎ)成(chéng)功恢复

2、所(suǒ)有(yǒu)的(de) Jetson 設備有(yǒu)时候在(zài)使用(yòng) rtl8822ce WiFi 驅動(dòng)程序时会(huì)出(chū)現(xiàn)間(jiān)歇性的(de)TLP 數據(jù)包(bāo)格式錯誤問(wèn)題(tí)，當你在(zài)錯誤日(rì)志中看(kàn)到以(yǐ)下消息时：

[ 163.849288] rtl88x2ce 0001:01:00.0: AER: can't recover (no error_detected callback)

當發(fà)生(shēng)这(zhè)个(gè)問(wèn)題(tí)时，WiFi 将無法(fǎ)正常工作(zuò)，以(yǐ)太网(wǎng)連(lián)接也可(kě)能(néng)中斷。要(yào)解(jiě)決这(zhè)个(gè)問(wèn)題(tí)，需要(yào)重(zhòng)新(xīn)啟動(dòng)設備。

3、在(zài) NVIDIA IGX 上，當Display/VI的(de)带(dài)宽(kuān)請求在(zài) nvpmodel EMC 时鐘(zhōng)限制請求之(zhī)前(qián)到达(dá)时，VI/Display 的(de)請求優先(xiān)级較高(gāo)，因为(wèi) VI/Display 無法(fǎ)處(chù)理(lǐ) DRAM 切(qiè)換的(de)延遲而(ér)導致(zhì)致(zhì)命錯誤。當發(fà)生(shēng)这(zhè)个(gè)問(wèn)題(tí)时，EMC 时鐘(zhōng)将取(qǔ)消限制，功耗可(kě)能(néng)会(huì)增加。您需要(yào)选擇带(dài)有(yǒu)适當 EMC 时鐘(zhōng)設置的(de) nvpmodel 電(diàn)源模式。

4、此(cǐ)版本(běn)中未啟用(yòng) Ramoops。

二(èr)、燒录(lù)

1、在(zài) Ubuntu 18.04 Linux 主(zhǔ)機(jī)上，使用(yòng) sudo ./apply_binaries.sh 進(jìn)行安(ān)裝(zhuāng)步驟时失敗，出(chū)現(xiàn)以(yǐ)下錯誤：

qemu: Unsupported syscall: 293

为(wèi)了(le)解(jiě)決这(zhè)个(gè)問(wèn)題(tí)，請在(zài)用(yòng)于(yú)安(ān)裝(zhuāng)的(de) Linux 主(zhǔ)機(jī)上更新(xīn) qemu-user-static 包(bāo)到最(zuì)新(xīn)版本(běn)。

2、在(zài)某些 Linux 主(zhǔ)機(jī)上進(jìn)行燒录(lù)时，dmesg 日(rì)志中会(huì)出(chū)現(xiàn)以(yǐ)下消息，接着是(shì)燒录(lù)失敗：

Cannot enable. Maybe the USB cable is bad?

为(wèi)了(le)解(jiě)決这(zhè)个(gè)問(wèn)題(tí)，請嘗試連(lián)接到主(zhǔ)機(jī)機(jī)器上的(de)另(lìng)一(yī)个(gè) USB 端口(kǒu)。如(rú)果(guǒ)这(zhè)一(yī)步沒(méi)有(yǒu)幫助，請更換 USB 數據(jù)線(xiàn)或(huò)重(zhòng)新(xīn)啟動(dòng)主(zhǔ)機(jī)機(jī)器。

三、攝像头(tóu)

1、當只(zhī)連(lián)接一(yī)个(gè) IMX219 到 Jetson Orin NX 16GB/8GB，並(bìng)應(yìng)用(yòng)了(le)双(shuāng) IMX219 疊加层(céng)时，使用(yòng) argus_samples 和(hé) argus_camera 進(jìn)行預覽和(hé)捕獲会(huì)失敗。为(wèi)了(le)解(jiě)決这(zhè)个(gè)問(wèn)題(tí)，請在(zài)應(yìng)用(yòng)双(shuāng)重(zhòng)疊加支持(chí)时連(lián)接双(shuāng) IMX219 相機(jī)。

2、當 IMX219 或(huò) IMX477 相機(jī)通(tòng)过(guò) CAM0 接口(kǒu)連(lián)接到 Jetson Orin NX 和(hé) Jetson Orin Nano 設備时，为(wèi)了(le)正确完成(chéng)相機(jī)录(lù)制，用(yòng)戶需要(yào)在(zài) gstreamer nvarguscamera 元(yuán)素中顯式指定(dìng) sensor-id=1，而(ér)不(bù)是(shì)默認的(de) sensor-id=0。

3、AR1335: YUV: 使用(yòng) nvv4l2camerasrc 進(jìn)行 gstreamer 流媒體(tǐ)傳輸失敗，因为(wèi)傳感(gǎn)器 IOCTL（用(yòng)于(yú)獲取(qǔ)格式和(hé)分(fēn)辨率）失敗。

4、在(zài)運行 Orin Nano 4GB SKU4 的(de) argus_camera 时，觀察到 IMX477 的(de)半預覽图(tú)像。

5、在(zài) Jetson AGX Orin 上，使用(yòng)具有(yǒu) DOL HDR 傳感(gǎn)器的(de) argus 相機(jī)捕獲的(de)图(tú)像可(kě)能(néng)顯示出(chū)輕(qīng)微的(de)噪音(yīn)增加。对(duì)于(yú)这(zhè)个(gè)問(wèn)題(tí)的(de)修复将在(zài)下一(yī)个(gè)版本(běn)中提(tí)供。

四(sì)、多媒體(tǐ)

1、多媒體(tǐ)樣(yàng)本(běn)編譯失敗，因为(wèi)缺少(shǎo)头(tóu)文(wén)件(jiàn)，顯示以(yǐ)下消息：

NvJpegDecoder.cpp:36:10: fatal error: jpegint.h: No such file or directory

这(zhè)个(gè)問(wèn)題(tí)将通(tòng)过(guò)在(zài)發(fà)布(bù)后使用(yòng) apt update 来(lái)解(jiě)決。

2、該版本(běn)不(bù)支持(chí)去(qù)隔行（deInterlace）功能(néng)。

3、使用(yòng) disable-video 选項啟動(dòng) video_drc_drm 会(huì)使渲染處(chù)于(yú)錯誤狀态。为(wèi)解(jiě)決此(cǐ)問(wèn)題(tí)，請重(zhòng)新(xīn)啟動(dòng)系(xì)統。

五(wǔ)、顯示

1、在(zài)連(lián)接到 Jetson Orin NX 的(de)顯示器上應(yìng)用(yòng) 3840x2160@30/24Hz 分(fēn)辨率会(huì)導致(zhì)顯示器變(biàn)空白(bái)，並(bìng)顯示以(yǐ)下錯誤消息：

No VSI InfoFrame exists on two video fields

2、在(zài) Jetson AGX Orin 啟動(dòng)后使用(yòng) DP（DisplayPort）热(rè)插拔顯示器可(kě)能(néng)導致(zhì)屏幕損壞。

3、連(lián)接到 Jetson AGX Orin 和(hé) Jetson Orin NX/Nano 的(de)輔助顯示器在(zài) xrandr 上顯示为(wèi)已連(lián)接，但是(shì) gdm（GNOME 顯示管(guǎn)理(lǐ)器）沒(méi)有(yǒu)在(zài)屏幕上渲染。

六(liù)、計(jì)算堆(duī)棧

1、在(zài)为(wèi) DLA 構建 TensorRT 引擎时，存在(zài)一(yī)个(gè)已知問(wèn)題(tí)，其(qí)中在(zài) DLA 上運行的(de)整个(gè)子图(tú)（在(zài) TensorRT 的(de)详细模式中可(kě)见）無法(fǎ)構建，並(bìng)最(zuì)终回(huí)退到 GPU，並(bìng)顯示以(yǐ)下消息：

{ForeignNode[...]} cannot be compiled by DLA, falling back to GPU.

已觀察到在(zài)以(yǐ)下基于(yú) ResNet 的(de)模型中存在(zài)此(cǐ)問(wèn)題(tí)：

● PeopleNet v2.6

● TrafficCamNet （来(lái)自(zì) TAO）

为(wèi)了(le)解(jiě)決这(zhè)个(gè)問(wèn)題(tí)，需要(yào)将 TensorRT 的(de)默認 DLA SRAM 池大(dà)小从 1 MiB 更改为(wèi) 0.5 MiB。在(zài)使用(yòng) trtexec 構建 TensorRT 引擎时，添加 --memPoolSize=dlaSRAM:0.5 參數。对(duì)于(yú)直接調用(yòng) TensorRT API 的(de)其(qí)他(tā) TensorRT 應(yìng)用(yòng)程序，請參考 trtexec 中的(de)此(cǐ)代(dài)碼部(bù)分(fēn)。

2、在(zài) Jetson AGX Orin 上，Resnet-10 在(zài) batch_size=1 且(qiě)僅使用(yòng) GPU 進(jìn)行推理(lǐ)时存在(zài)問(wèn)題(tí)。目前(qián)，同(tóng)步點(diǎn)提(tí)交已更新(xīn)到 cudaEventRecord() 結束(shù)之(zhī)后，以(yǐ)确保所(suǒ)有(yǒu)操作(zuò)完成(chéng)，这(zhè)樣(yàng)在(zài)同(tóng)步點(diǎn)完成(chéng)后，标(biāo)記(jì)上就(jiù)不(bù)應(yìng)該有(yǒu)待處(chù)理(lǐ)的(de)工作(zuò)了(le)。然而(ér)，當應(yìng)用(yòng)程序線(xiàn)程調用(yòng) cudaEventElapsedTime 时，但 GPU 仍然繁忙且(qiě)尚未完成(chéng)其(qí)工作(zuò)时，将会(huì)導致(zhì)失敗。

为(wèi)了(le)解(jiě)決这(zhè)个(gè)問(wèn)題(tí)並(bìng)避免應(yìng)用(yòng)程序執行失敗，調用(yòng) jetson_clocks 實(shí)用(yòng)程序将 SOC 时鐘(zhōng)最(zuì)大(dà)化，加速執行。这(zhè)个(gè)解(jiě)決方(fāng)法(fǎ)僅改善症狀，不(bù)能(néng)保證每次(cì)都能(néng)解(jiě)決問(wèn)題(tí)。

七(qī)、Deepstream

1、在(zài) gst（GStreamer）管(guǎn)道(dào)中的(de) DRC（Dynamic Range Compression）支持(chí)正在(zài)進(jìn)行中，将需要(yào)对(duì)视頻編解(jiě)碼器進(jìn)行一(yī)些更改。

2、新(xīn)版本(běn)的(de) GStreamer 可(kě)能(néng)在(zài) RTP（Real-time Transport Protocol）堆(duī)棧方(fāng)面(miàn)存在(zài)一(yī)些問(wèn)題(tí)，並(bìng)可(kě)能(néng)導致(zhì)間(jiān)歇性的(de)分(fēn)段(duàn)錯誤。

3、當使用(yòng) nvv4l2decoder 时，multifilesrc 会(huì)導致(zhì)管(guǎn)道(dào)卡(kǎ)住。DS 開(kāi)發(fà)人(rén)員使用(yòng)此(cǐ)管(guǎn)道(dào)来(lái)運行对(duì) JPEG 图(tú)像進(jìn)行解(jiě)碼和(hé)推理(lǐ)。

  以(yǐ)上是(shì)關(guān)于(yú)Jetpack 6.0 DP版本(běn)的(de)已知問(wèn)題(tí)的(de)详细介紹。为(wèi)了(le)更好(hǎo)的(de)穩定(dìng)性和(hé)性能(néng)，我们建議大(dà)家在(zài)目前(qián)暫时避免使用(yòng)这(zhè)个(gè)版本(běn)，並(bìng)耐心(xīn)等待下一(yī)个(gè)Jetpack 6版本(běn)的(de)更新(xīn)。如(rú)果(guǒ)您在(zài)解(jiě)決Jetpack 6.0問(wèn)題(tí)时遇到困難，可(kě)以(yǐ)随时聯系(xì)瀝拓科技的(de)技術(shù)支持(chí)团隊。我们将为(wèi)您提(tí)供專業的(de)指導和(hé)幫助，确保您的(de)問(wèn)題(tí)得到及(jí)时解(jiě)決。

  瀝拓科技作(zuò)为(wèi)專業的(de)技術(shù)团隊，始(shǐ)终致(zhì)力于(yú)为(wèi)廣大(dà)用(yòng)戶提(tí)供優質(zhì)的(de)技術(shù)支持(chí)和(hé)解(jiě)決方(fāng)案(àn)。在(zài)Jetpack 6.0問(wèn)題(tí)上，我们将竭誠为(wèi)您服(fú)務(wù)，助您輕(qīng)松應(yìng)对(duì)挑战。如(rú)果(guǒ)您有(yǒu)任何疑問(wèn)或(huò)需要(yào)進(jìn)一(yī)步的(de)幫助，，請随时在(zài)評論區(qū)留言，我们将盡力解(jiě)答(dá)。感(gǎn)谢大(dà)家的(de)關(guān)注和(hé)支持(chí)，期(qī)待與(yǔ)您共(gòng)同(tóng)分(fēn)享更多有(yǒu)關(guān)技術(shù)和(hé)創新(xīn)的(de)內(nèi)容！