随着自(zì)動(dòng)駕駛技術(shù)的(de)快(kuài)速發(fà)展(zhǎn)，高(gāo)性能(néng)的(de)相機(jī)模块(kuài)成(chéng)为(wèi)了(le)自(zì)動(dòng)駕駛車輛中不(bù)可(kě)或(huò)缺的(de)一(yī)部(bù)分(fēn)。GMSL（GigE Vision and Machine Vision Link）相機(jī)是(shì)一(yī)種(zhǒng)廣泛用(yòng)于(yú)機(jī)器视覺領域的(de)相機(jī)模块(kuài)，具有(yǒu)高(gāo)分(fēn)辨率、高(gāo)幀率和(hé)低(dī)延遲等優點(diǎn)。在(zài)NVIDIA Jetson AGX Orin上部(bù)署(shǔ)GMSL相機(jī)，可(kě)以(yǐ)为(wèi)自(zì)動(dòng)駕駛車輛提(tí)供更強(qiáng)大(dà)的(de)视覺感(gǎn)知能(néng)力。
本(běn)文(wén)将介紹GMSL相機(jī)在(zài)Jetson AGX Orin上的(de)部(bù)署(shǔ)步驟，包(bāo)括硬(yìng)件(jiàn)連(lián)接、驅動(dòng)程序安(ān)裝(zhuāng)、相機(jī)配置和(hé)應(yìng)用(yòng)程序開(kāi)發(fà)等方(fāng)面(miàn)。
硬(yìng)件(jiàn)清(qīng)單：
1、NVIDIA Jetson Agx Orin 開(kāi)發(fà)套(tào)件(jiàn)
2、Leetop GMSL相機(jī)转接闆 1715
3、GMSL相機(jī)
一(yī)、硬(yìng)件(jiàn)連(lián)接
首先(xiān)，需要(yào)将1715、GMSL相機(jī)與(yǔ)Jetson AGX Orin進(jìn)行連(lián)接。由(yóu)于(yú)AGX Orin套(tào)件(jiàn)的(de)接口(kǒu)闆上並(bìng)未将GMSL相機(jī)接口(kǒu)引出(chū)，所(suǒ)以(yǐ)需要(yào)需要(yào)Leetop-1715将接口(kǒu)转接出(chū)来(lái)，同(tóng)时還(huán)需要(yào)为(wèi)相機(jī)提(tí)供穩定(dìng)的(de)電(diàn)源供應(yìng)。
二(èr)、驅動(dòng)程序安(ān)裝(zhuāng)及(jí)配置
安(ān)裝(zhuāng)完驅動(dòng)程序后，需要(yào)对(duì)相機(jī)進(jìn)行配置，以(yǐ)便使其(qí)能(néng)夠滿足特(tè)定(dìng)應(yìng)用(yòng)的(de)需求。这(zhè)包(bāo)括設置相機(jī)的(de)工作(zuò)模式、分(fēn)辨率、幀率等參數。可(kě)以(yǐ)通(tòng)过(guò)修改配置文(wén)件(jiàn)或(huò)使用(yòng)制造商提(tí)供的(de)工具進(jìn)行配置。在(zài)配置过(guò)程中，需要(yào)注意(yì)确保相機(jī)的(de)參數設置與(yǔ)應(yìng)用(yòng)程序的(de)需求相匹(pǐ)配。
下载(zài)gmsl_camera.ko到Jetson AGX Orin，並(bìng)使用(yòng)腳(jiǎo)本(běn)進(jìn)行驅動(dòng)的(de)加载(zài)和(hé)相機(jī)的(de)配置，進(jìn)入(rù)
Jetson AGX Orin的(de)Ubuntu环(huán)境，並(bìng)打(dǎ)開(kāi)控制台(tái)（假設把(bǎ)驅動(dòng)程序和(hé)配置腳(jiǎo)本(běn)安(ān)裝(zhuāng)在(zài)HOME目录(lù)下），運行配置腳(jiǎo)本(běn)：
GMSL可(kě)以(yǐ)同(tóng)时連(lián)接8路(lù)相機(jī)，yt-ox08b40-h.sh是(shì)8MP-YUV422相機(jī)的(de)配置腳(jiǎo)本(běn)（不(bù)同(tóng)的(de)相機(jī)可(kě)能(néng)对(duì)應(yìng)不(bù)同(tóng)的(de)配置腳(jiǎo)本(běn)），配置腳(jiǎo)本(běn)檢測並(bìng)加载(zài)GMSL相機(jī)驅動(dòng)，並(bìng)完成(chéng)GMSL參數的(de)配置。
腳(jiǎo)本(běn)的(de)運行參數说(shuō)明(míng)如(rú)下：
yt-ox08b40-h.sh 30 # 配置相機(jī)挂载(zài)控制總(zǒng)線(xiàn)30，配置第(dì)1、2路(lù)相機(jī)，默認为(wèi)30
yt-ox08b40-h.sh 31 # 配置相機(jī)挂载(zài)控制總(zǒng)線(xiàn)31，配置第(dì)3、4路(lù)相機(jī)
yt-ox08b40-h.sh 32 # 配置相機(jī)挂载(zài)控制總(zǒng)線(xiàn)32，配置第(dì)5、6路(lù)相機(jī)
yt-ox08b40-h.sh 33 # 配置相機(jī)挂载(zài)控制總(zǒng)線(xiàn)30，配置第(dì)7、8路(lù)相機(jī)
第(dì)1~8路(lù)相機(jī)对(duì)應(yìng)的(de)設備节(jié)點(diǎn)为(wèi)/dev/video0~/dev/video7，如(rú)果(guǒ)檢測到第(dì)1，和(hé)第(dì)5路(lù)相機(jī)，那(nà)麼(me)就(jiù)对(duì)應(yìng)操作(zuò)/dev/video0和(hé)/dev/video4。
在(zài)上图(tú)中，檢測30-0地(dì)址的(de)相機(jī)失敗，说(shuō)明(míng)該相機(jī)沒(méi)有(yǒu)正常連(lián)接，而(ér)30-1成(chéng)功，说(shuō)明(míng)正常檢測到第(dì)2路(lù)相機(jī)（对(duì)應(yìng)設備节(jié)點(diǎn)为(wèi)/dev/video1），其(qí)它(tā)相機(jī)的(de)檢測以(yǐ)此(cǐ)類(lèi)推。
可(kě)以(yǐ)使用(yòng)以(yǐ)下命令来(lái)檢測相機(jī)驅動(dòng)的(de)加载(zài)情(qíng)況：
如(rú)果(guǒ)硬(yìng)件(jiàn)連(lián)接和(hé)設備沒(méi)有(yǒu)問(wèn)題(tí)，那(nà)麼(me)就(jiù)可(kě)以(yǐ)正常的(de)輸出(chū)图(tú)像。
GMSL相機(jī)一(yī)般輸出(chū)YUV422图(tú)像，分(fēn)辨率和(hé)幀頻都由(yóu)相機(jī)来(lái)确定(dìng)，不(bù)可(kě)設置。例如(rú)对(duì)于(yú)該測試的(de)相機(jī)，分(fēn)辨率为(wèi)3860x2160，幀頻为(wèi)30幀/秒(miǎo)，輸出(chū)的(de)图(tú)像格式是(shì)UYVY。
四(sì)、應(yìng)用(yòng)程序開(kāi)發(fà)
完成(chéng)相機(jī)配置后，可(kě)以(yǐ)開(kāi)始(shǐ)開(kāi)發(fà)應(yìng)用(yòng)程序来(lái)獲取(qǔ)和(hé)處(chù)理(lǐ)相機(jī)的(de)图(tú)像數據(jù)。在(zài)開(kāi)發(fà)过(guò)程中，需要(yào)使用(yòng)相應(yìng)的(de)软(ruǎn)件(jiàn)開(kāi)發(fà)包(bāo)（SDK）和(hé)編程語(yǔ)言（如(rú)C++或(huò)Python）。SDK通(tòng)常会(huì)提(tí)供一(yī)系(xì)列函(hán)數和(hé)工具，以(yǐ)便讓開(kāi)發(fà)者(zhě)能(néng)夠方(fāng)便地(dì)訪問(wèn)和(hé)控制相機(jī)。可(kě)以(yǐ)使用(yòng)SDK提(tí)供的(de)函(hán)數来(lái)读(dú)取(qǔ)相機(jī)的(de)图(tú)像數據(jù)，並(bìng)在(zài)處(chù)理(lǐ)后将其(qí)傳輸到自(zì)動(dòng)駕駛車輛的(de)控制系(xì)統或(huò)其(qí)他(tā)模块(kuài)中。
对(duì)應(yìng)相機(jī)的(de)開(kāi)發(fà)，使用(yòng)Linux的(de)V4L2标(biāo)準調用(yòng)即可(kě)，關(guān)鍵的(de)問(wèn)題(tí)是(shì)找(zhǎo)到对(duì)應(yìng)的(de)設備节(jié)點(diǎn)，並(bìng)根據(jù)相機(jī)的(de)分(fēn)辨率，图(tú)像格式来(lái)進(jìn)行图(tú)像的(de)操作(zuò)。
六(liù)、總(zǒng)結
本(běn)文(wén)介紹了(le)GMSL相機(jī)在(zài)Jetson AGX Orin上的(de)部(bù)署(shǔ)步驟，包(bāo)括硬(yìng)件(jiàn)連(lián)接、驅動(dòng)程序安(ān)裝(zhuāng)、相機(jī)配置等方(fāng)面(miàn)。通(tòng)过(guò)按照这(zhè)些步驟進(jìn)行操作(zuò)，可(kě)以(yǐ)成(chéng)功地(dì)将GMSL相機(jī)集成(chéng)到Jetson AGX Orin系(xì)統中，並(bìng)使其(qí)为(wèi)自(zì)動(dòng)駕駛車輛提(tí)供強(qiáng)大(dà)的(de)视覺感(gǎn)知能(néng)力。需要(yào)注意(yì)的(de)是(shì)，在(zài)部(bù)署(shǔ)过(guò)程中需要(yào)仔细檢查每个(gè)步驟的(de)正确性，並(bìng)根據(jù)實(shí)際應(yìng)用(yòng)需求進(jìn)行相應(yìng)的(de)調整和(hé)優化。