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簡介：
此(cǐ)款機(jī)械臂搭载(zài)nvidia jetson系(xì)列産品，可(kě)快(kuài)速構建图(tú)像處(chù)理(lǐ)、機(jī)械臂控制裸機(jī)開(kāi)發(fà)，並(bìng)保留jetson原 生(shēng)态開(kāi)放(fàng)系(xì)統，使二(èr)次(cì)開(kāi)發(fà)簡單快(kuài)捷。該機(jī)械臂自(zì)重(zhòng)1030g，有(yǒu)效载(zài)荷250g，臂展(zhǎn)280mm，體(tǐ)積小巧 但功能(néng)強(qiáng)大(dà)，具備豐富的(de)软(ruǎn)硬(yìng)件(jiàn)交互方(fāng)式及(jí)多樣(yàng)化兼容拓展(zhǎn)接口(kǒu)，支持(chí)多平台(tái)的(de)二(èr)次(cì)開(kāi)發(fà)，有(yǒu)效幫助用(yòng) 戶實(shí)現(xiàn)多场景的(de)應(yìng)用(yòng)開(kāi)發(fà)。
搭载(zài)nvidia jetson核心(xīn)主(zhǔ)控
arm64架構多核微處(chù)理(lǐ)器，運行Ubuntu平台(tái)。
開(kāi)放(fàng)角(jiǎo)度、坐标(biāo)、速度、電(diàn)流、電(diàn)壓、IO等多種(zhǒng)控制接口(kǒu)。
內(nèi)置Ubuntu 操作(zuò)系(xì)統，專为(wèi)機(jī)器人(rén)開(kāi)發(fà)
內(nèi)置多種(zhǒng)開(kāi)發(fà)环(huán)境，如(rú)：ROS、Python等。
開(kāi)放(fàng)系(xì)統底层(céng)操作(zuò)權限，支持(chí)用(yòng)戶定(dìng)制化開(kāi)發(fà)。
支持(chí)ROS1+ROS2和(hé)图(tú)形化編程
支持(chí)ROS1+ROS2多版本(běn)應(yìng)用(yòng)，讓開(kāi)發(fà)不(bù)再受限。
支持(chí)图(tú)形化編程软(ruǎn)件(jiàn)，讓機(jī)器人(rén)編程應(yìng)用(yòng)觸手(shǒu)可(kě)及(jí)。
图(tú)像识别 豐富配件(jiàn) 應(yìng)用(yòng)廣泛
自(zì)带(dài)图(tú)像识别算法(fǎ)，可(kě)选配任意(yì)攝像头(tóu)。
自(zì)主(zhǔ)搭配顯示器、夾爪(zhǎo)吸泵等不(bù)同(tóng)配件(jiàn)，實(shí)現(xiàn)更多應(yìng)用(yòng)化场景。
獨特(tè)工業設計(jì)，极(jí)致(zhì)小巧
一(yī)體(tǐ)化設計(jì)，整體(tǐ)機(jī)身(shēn)結構緊湊，淨重(zhòng)僅1030g，十(shí)分(fēn)便于(yú)携带(dài)。
模块(kuài)化設計(jì)，備件(jiàn)少(shǎo)、維護成(chéng)本(běn)低(dī)，可(kě)快(kuài)速拆卸更換，實(shí)現(xiàn)即插即用(yòng)。
高(gāo)配置，搭配Lego接口(kǒu)
內(nèi)含6个(gè)高(gāo)性能(néng)伺服(fú)電(diàn)機(jī)，響應(yìng)快(kuài)，慣量(liàng)小，转動(dòng)平滑。
底座及(jí)末(mò)端带(dài)有(yǒu)乐(lè)高(gāo)科技件(jiàn)接口(kǒu)，适用(yòng)于(yú)各(gè)項微型嵌入(rù)式設備開(kāi)發(fà)。
1 結構參數
1.1 機(jī)械臂參數
| 指标(biāo) | 參數 |
| 名(míng)称 | 機(jī)械臂 |
| 自(zì)由(yóu)度 | 6 |
| 有(yǒu)效負载(zài) | 250g |
| 工作(zuò)半徑 | 280mm |
| 重(zhòng)量(liàng) | 860g |
| 電(diàn)源輸入(rù) | 12V,5A |
| 工作(zuò)温(wēn)度 | -5-45℃ |
1.2 工作(zuò)空間(jiān)
1.3 規格尺(chǐ)寸(cùn)
1.4 關(guān)节(jié)運動(dòng)範围
| 關(guān)节(jié) | 範围 |
| J1 | -165 ~ +165 |
| J2 | -165 ~ +165 |
| J3 | -165 ~ +165 |
| J4 | -165 ~ +165 |
| J5 | -165 ~ +165 |
| J6 | -175 ~ +175 |
1.5 孔位安(ān)裝(zhuāng)
機(jī)器人(rén)底座安(ān)裝(zhuāng)法(fǎ)蘭，底座同(tóng)时兼容乐(lè)高(gāo)科技件(jiàn)安(ān)裝(zhuāng)方(fāng)式和(hé)M4螺丝(sī)安(ān)裝(zhuāng)方(fāng)式。
機(jī)器人(rén)末(mò)端安(ān)裝(zhuāng)法(fǎ)蘭，機(jī)械臂末(mò)端同(tóng)时兼容乐(lè)高(gāo)科技件(jiàn)孔與(yǔ)螺丝(sī)螺紋孔。
2 電(diàn)子參數
| 指标(biāo) | 參數 |
| SOC | ESP32 |
| CPU | NVIDIA Jetson |
| 藍(lán)牙(yá)/無線(xiàn) | 有(yǒu) |
| USB | USB3.0 x4 |
| 顯示屏幕 | 無 |
| HDMI接口(kǒu) | HDMI x2 |
| 自(zì)定(dìng)義按鍵 | 無 |
3 DH參數
SDH參數表(biǎo)：
機(jī)械臂電(diàn)气(qì)接口(kǒu)
1 介紹
1.1 底座
A. 底座正面(miàn)接口(kǒu)如(rú)图(tú) 2.1.8.2-1 所(suǒ)示:
图(tú) 2.1.8.2-1 F底座正面(miàn)接口(kǒu)
① 功能(néng)接口(kǒu)組一(yī)
② 功能(néng)接口(kǒu)組二(èr)
③ 功能(néng)接口(kǒu)組三
④ 功能(néng)接口(kǒu)組四(sì)
B. 底座上面(miàn)接口(kǒu)如(rú)图(tú) 2.1.8.2-2 所(suǒ)示:
图(tú) 2.1.8.2-2 底座上面(miàn)接口(kǒu)
① 功能(néng)接口(kǒu)組五(wǔ)
1.2 底座接口(kǒu)说(shuō)明(míng)
将功能(néng)接口(kǒu)組一(yī)中的(de)tx、rx、gnd連(lián)接至(zhì)jetson载(zài)闆上的(de)tx、rx、gnd即可(kě)控制機(jī)械臂，其(qí)他(tā)功能(néng)接口(kǒu)無 法(fǎ)使用(yòng)
2 機(jī)械臂末(mò)端電(diàn)气(qì)接口(kǒu)
2.1 機(jī)械臂末(mò)端介紹
A. 機(jī)械臂末(mò)端如(rú)图(tú) 2.1.8.2-9 和(hé)图(tú) 2.1.8.2-10 所(suǒ)示:
图(tú) 2.1.8.2-9 機(jī)械臂末(mò)端
① 夾爪(zhǎo)接口(kǒu)
② Atom
图(tú) 2.1.8.2-10 機(jī)械臂末(mò)端
① 功能(néng)接口(kǒu)組六(liù)
② Grove
③ Type C
2.2 末(mò)端接口(kǒu)说(shuō)明(míng)
夾爪(zhǎo)接口(kǒu)：用(yòng)于(yú)末(mò)端拓展(zhǎn)夾爪(zhǎo)时使用(yòng)，當前(qián)支持(chí)配套(tào)的(de)自(zì)适應(yìng)夾爪(zhǎo)使用(yòng)。 Atom：用(yòng)于(yú) 5X5 RGB LED
吸泵接口(kǒu)：該接口(kǒu)在(zài)jetson载(zài)闆上 其(qí)他(tā)功能(néng)接口(kǒu)無法(fǎ)使用(yòng)